본 발명은 구동장치(2); 상기 구동장치(2)의 정면을 기준으로 좌/우 양측면 일측에 연결설치되는 구동축(6); 상기 구동장치(2)와 연결설치된 구동축(6)의 일측에 대향되는 타측에 연결설치되는 4절링크(4) 및 상기 4절링크(4) 일측에 바퀴(8)가 구비된 것을 특징으로 하는 4절링크를 이용한 이동장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 4절링크 및 보조바퀴를 이용하여 평지뿐만 아니라 계단 승/하강 시에도 안정적으로 이동할 수 있는 효과를 갖는다. 이동장치, 4절링크, 계단, 주행장치
