본 발명은 강화학습을 통해 특정 지표, 특히 탑승자의 편안함을 극대화시킬 수 있도록 서스펜션을 제어할 수 있는 강화학습 기반 서스펜션 제어장치에 관한 것으로, 차체의 가속도, 지면의 변위, 차체의 변위 및 타이어의 변위를 측정하는 측정부, 상기 측정부에서 측정된 차체의 가속도, 지면의 변위, 차체의 변위 및 타이어의 변위를 이용해 제1주파수 대역에서의 편안함 지표인 제1지표, 제2주파수 대역에서의 편안함 지표인 제2지표, 타이어와 노면의 접지 정도를 나타내는 지표인 제3지표, 서스펜션이 거동할 수 있는 범위의 지표인 제4지표를 연산하는 연산부, 아래 수학식 1로 결정되는 보상함수의 값이 증가하는 방향으로 학습되어, 상기 제1지표, 제2지표, 제3지표 및 제4지표 각각의 기준값을 결정하는 학습부 및 상기 제1지표, 제2지표, 제3지표 및 제4지표 각각이 상기 기준값이 되도록 서스펜션의 감쇠비를 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제1지표, 제2지표, 제3지표 및 제4지표는 에너지 스펙트럼 밀도(Power Spectrum Density, PSD)값인 것을 특징으로 한다.
