본 발명은 데이터베이스 및 연산기능을 가진 제어서버에 의해 수행되는 건설객체 점군 데이터 자동수집시스템으로서, 모바일장치에 장착된 라이다(Lidar)를 통해 공사현장에 대한 점군 데이터를 실시간으로 수집하는 점군 데이터 수집부(100); 상기 라이다에 의해 수집된 점군 데이터를 3차원 SLAM 알고리즘에 적용시켜 점군을 정합하여 3차원 지도에 등록하고, 상기 3차원 지도 내에서의 모바일장치의 위치를 산출하는 3차원 점군 지도 생성부(200); 상기 3차원 SLAM 알고리즘으로 정합된 점군 모델링을 입력받아 2차원 이미지로 투영하여 조감도(BEV)를 생성하는 2차원 이미지 변환부(300); 이미지 기반 객체인식 알고리즘에 상기 조감도가 투입되어, 기 지정된 건설객체를 실시간으로 인식하고, 상기 건설객체의 위치정보를 산출하는 건설객체 인식 등록부(400); 상기 건설객체 인식 등록부(400)에서 산출된 상기 건설객체의 위치정보와 모바일장치의 위치정보를 이용하여, 상기 건설객체와의 최적 스캔거리를 산출하는 스캔거리 산출부(500); 및 모바일장치가 상기 최적 스캔거리 위치로 이동되고, 라이다를 통해 상기 건설객체를 스캔하여 점군 데이터를 수집하는 건설객체 스캔부(600)를 포함한다.